Velení je proces, kterým velitel přenáší svoji vůli a záměr na podřízené a uplatňuje vojenskou pravomoc a odpovědnost stanovovat úkoly a vydávat rozkazy podřízeným. Spočívá výlučně v rukou velitele a jeho součástí je autorita, rozhodování, vedení a řízení.

Řízení je proces, kterým velitel za pomoci štábu organizuje, řídí a koordinuje činnosti přidělených sil, je nedílnou součástí velení. Zahrnuje vytváření nepřetržitého přehledu, usměrňování a koordinaci činnosti přidělených sil v souladu s plánem a záměrem velitele a umožňuje regulaci a kontrolu jejich činnosti pro splnění operačního úkolu. K dosažení tohoto cíle využívá velitel a štáb standardizované postupy.

Velení a řízení je cílevědomého působení orgánů velení na podřízené velitelské stupně zaměřený na efektivní splnění stanovených úkolů. Velení a řízení jsou tedy společné procesy.

• Generální štáb AČR – strategická úroveň: velitelství politicko-strategické i vojensko-strategické (výstup – CONOPS/OPLAN. Operační velitel představuje svůj záměr, jak naplnit cíle operace a předběžné požadavky na síly. Dokument zpracovává určené operační velitelství; OPLAN: Operačního plán, ve kterém operační velitelství předkládá konkrétní plán operačních aktivit]);
• Velitelství pro operace (VeOper) – operační úroveň (Výstup – OPORD [Operační rozkaz] nebo OPLAN [Plán operace], FRAGO [Dílčí operační rozkaz];
• Organické útvary a celky, taktická úkolová uskupení (př. 4. brigáda rychlého nasazení, 7. mechanizovaná brigáda a samostatné OC) – taktická úroveň (výstup – OPORD, FRAGO).

Orgány velení a řízení jsou velitelé a štáby s přesně stanovenými povinnostmi a potřebnými pravomocemi, které je opravňují velet vojskům. Velitel, zástupce velitele, osobní štáb, štáb, náčelník štábu, štáb.